理学療法ジャーナル51巻11号

2017年11月発行

特集 多分野に広がる理学療法

無動力歩行支援機の開発

著者： 阿部友和¹²³

所属機関： ¹株式会社フィジカルイノベーションズ ²株式会社栖のき ³星城大学リハビリテーション学部

ページ範囲：P.971 - P.973

はじめに

　リハビリテーションロボット（以下，ロボット）の利用目的がEffectiveness（有効性）であることは言うまでもない．しかし，ユーザーの視点からすればUsability（使いやすさ）やSatisfaction（満足度）も，Effectivenessと等価値となる．つまり，Effectivenessが高くても，ユーザーが使いやすく，Flexibility（柔軟性）の高いものでなければ，完成度の高いEffectivenessの構築に至らないのである．その意味でも，無動力歩行支援機ACSIVE^®（以下，ACSIVE^®）^1〜4）は，受動歩行原理の導入という新規性とEffectiveness以上に，Usability，Flexibilityを兼ね揃えたユーザー視点のロボットと感じている（図1）．

参考文献

1）佐野明人，他：無動力歩行支援機の開発．日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12講演論文集，2P1-V08，2012

2）佐野明人，他：無動力歩行支援機のモジュール化とバランス化．第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3F1-6，2013

3）小川紘幸，他：ACSIVEが歩行機能へ与える即時的効果．第5回日本ロボットリハビリテーション・ケア研究大会抄録集，p16，2015

4）佐野明人，他：受動歩行由来の無動力歩行支援機ACSIVE．PTジャーナル49：889-895，2015

5）阿部友和，他：立ち上がり動作時における大腿直筋の平行リンク機能．日ロボット会誌32：190-197，2014

6）園川真太，他：二関節筋駆動を備えたMono-Biシステムに基づく速度制御を用いた歩行アシスト制御の有効性．日本ロボット学会学術講演予稿集，2C3-7，2012

7）小出卓哉，他：下肢の二関節筋における平行リンク機構と立ち上がり動作の関係．バイオメカニズム学術講演会予稿集33：179-182，2012

8）山田和政，他：高齢者における歩行援助ツールとしての歩行支援機ACSIVEの有用性．健康レクリエーション研究11：45-48，2015

9）株式会社ナンブ：ACSIVEカタログ．http://www.nambu-y.jp/acsive-faq/（2017年7月31日閲覧）

10）首相官邸：日本再興戦略2016-第4次産業革命に向けて（内閣官房日本経済再生総合事務局資料）．http://www.kantei.go.jp/jp/singi/keizaisaisei/pdf/2016_zentaihombun.pdf（2017年7月31日閲覧）

11）Riener R, et al：The Cybathlon promotes the development of assistive technology for people with physical disabilities. J Neuroeng Rehabil 13：49, 2016