理学療法ジャーナル55巻4号

2021年04月発行

Close-up ロボット

ロボットと理学療法—現状と展望

著者： 田中敏明¹² 杉原俊一³

所属機関： ¹北海道科学大学保健医療学部理学療法学科 ²東京大学先端科学技術研究センター・高齢社会総合研究機構 ³医療法人秀友会札幌秀友会病院リハビリテーション科

ページ範囲：P.453 - P.459

はじめに

　ロボットをリハビリテーションで用いること（ロボットリハビリテーション）は比較的新しく，かつ，急速に臨床に浸透が進んでいる成長分野でもある．リハビリテーションに機械を使用するアイデアは，1910年にTheodor Büdingenが行った心臓病患者の足踏み運動を補助する電動モータ装置の特許申請に端を発し，最初のロボットリハビリテーションシステムはcontinuous passive motion（CPM）の概念を基礎とする^1,2）．さらに，治療用途向けの最初の外骨格型パワードスーツが脊髄損傷患者へ1970年代に導入された^3）．以後，多用なロボットがリハビリテーションに応用されつつある．

　このように新しい概念で開発されたロボットをリハビリテーションに導入することに関して，理学療法士は現状，その装置の原理，操作性を含めた治療プログラムの設定方法，患者へのリスクなどに関して試行錯誤しているのではないだろうか．

　本稿では，ロボットリハビリテーションの現状を説明し，日欧米のロボット工学者へのインタビューから見えるロボットリハビリテーションの課題について述べ，リハビリテーション現場でのロボット使用に関する臨床意思決定について症例を通して解説する．最後に，理学療法士としてのロボット利用に関する対処法に関して私見を述べることとする．

参考文献

1）Khalili D, et al：An intelligent robotic system for rehabilitation of joints and estimation of body segment parameters. IEEE Trans Biomed Eng 1998；35：138-146

2）Lum PS, et al：Robotic assist devices for bimanual physical therapy：preliminary experiments. IEEE Trans Rehabil Eng 1993；1：185-191

3）Vukobratovic M, et al：Development of active anthropomorphic exoskeletons. Med Biol Eng 1974；12：66-80

4）才藤栄一，他：運動学習と歩行練習ロボット—片麻痺の歩行再建．Jpn J Rehabil Med 2016；53：27-34

5）李　秀雄，他：装着型下肢用パワーアシストシステムによる振り運動での仮想インピーダンス調整に関する研究．日本機械学会論文集C編2005；71：1686-1695

6）Sankai Y：Leading edge of cybernics：robot suit HAL. SICE-ICASE International Joint Conference. 2006

7）平野　哲，他：歩行練習アシスト（GEAR）と運動学習．Jpn J Rehabil Med 2017；54：9-13

8）入江仁之：OODAループ思考［入門］—日本人のための世界最速思考マニュアル．ダイヤモンド社，2019

9）経済産業省：ロボット技術を用いた活動機能回復装置 開発ガイドライン2015．https://www.meti.go.jp/policy/mono_info_service/healthcare/iryou/downloadfiles/pdf/201512.27.pdf（2021年1月7日閲覧）

10）高草木　薫：運動麻痺と皮質網様体投射．脊椎脊髄ジャーナル2014；27：99-105

11）筧　慎治，他：小脳の神経回路．PTジャーナル2014；48：1135-1143

12）経済産業省：機能回復ロボットの安全性に関する国際標準の発行．https://www.meti.go.jp/press/2019/07/20190723001/20190723001.html（2021年1月7日閲覧）

13）Tanaka T：A study of new technologies of personal mobility and robot suit for the elderly and persons with disabilities. Fondation France-Japon de l'EHESS. #18-06：pp1-6, 2018

14）川村貞夫（編著）：身体運動とロボティクス．ロボティクスシリーズ18．コロナ社，2019

15）手島教之，他：基礎福祉工学．ロボティクスシリーズ12．コロナ社，2016

16）伊福部　達：福祉工学の基礎．コロナ社，2016