理学療法ジャーナル55巻7号

2021年07月発行

特集 移動—理学療法からみた学際的探求

移動における生物共通原理と二足歩行の力学的歩行原理

著者： 大須賀公一¹

所属機関： ¹大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻

ページ範囲：P.746 - P.751

Point

●動物の移動における脳・神経系の役割について考察する

●移動には身体と環境との相互作用が重要な役割を果たしている

●受動的動歩行を題材に陰陽制御という考え方を示し，特に陰的制御則が重要であることを述べる

参考文献

1）田辺　力：多足類読本—ムカデやヤスデの生物学．東海大学出版部，2001

2）西　研：哲学的思考—フッサール現象学の核心．ちくま学芸文庫，2005

3）McGeer T：Passive dynamic walking. Int J Robotics Res 1990；9：62-82

4）大須賀公一：受動的歩行を規範とした歩行ロボットと制御．日ロボット会誌2002；20：233-236

5）Osuka K, et al：Passive Walking Robot QUARTET, Proc. of the 1999 IEEE Int. Conf. on Control Application, 478-483

6）大須賀公一，他：受動的動歩行機械Quartet Ⅱの歩行解析と歩行実験，日ロボット会誌2000；18：737-742

7）大須賀公一，他：制御系に埋め込まれた陰的制御則が適応機能の鍵を握る!?　日ロボット会誌2010；28：491-502

8）大須賀公一：知能はどこから生まれるのか？—ムカデロボットと探す「隠れた脳」．近代科学社，2018